从重载车轮轴和机床主轴到精密的钟表零件，很多场合都需要旋转轴承。的旋转轴承是轴套轴承，它只是一个夹在车轮和轮轴之间的衬套。这种设计随后被滚动轴承替代，就是用很多圆柱形的滚子替代原先的衬套，每个滚动体就像一个单独的车轮。较早投入实用的带有保持架的滚动轴承是钟表匠约翰·哈里逊于1760年为制作H3计时计而发明的。
在意大利奈米湖发现的一艘古罗马船只上，发现了早期的球轴承的实例。这个木制球轴承是用来支撑旋转桌面。这艘船建造于公元前40年。据说列昂纳多·达·芬奇在1500年左右曾经对一种球轴承进行过描述。球轴承的各种不成熟因素中，有很重要的一点就是球之间会发生碰撞，造成额外的摩擦。但是可以通过把球放进一个个小笼里防止这种现象。
17世纪，伽利略对“固定球”的，或者“笼装球”的球轴承做过较早的描述。但在随后相当长的时间里，在机器上安装轴承一直没有实现。个关于球沟道的专利是卡马森的菲利普·沃恩在1794年获得的。
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